Una rupe affacciata sul mare all’estremità meridionale del golfo di Salerno. A dominare un tratto di costa che alterna lidi sabbiosi a pareti rocciose. Sito ideale, come approdo protetto, per antichi navigatori.
E come base commerciale, prescelta dai greci ancora prima di fondare, non lontano, Poseidonia. Di cui qualcuno ipotizza che su quel promontorio, ben visibile dal mare, potesse sorgere l’acropoli. Comunque, è proprio dalla parola greca che significa letteralmente “città in alto” che deriva il nome moderno di Agropoli. Per i Romani, che la chiamavano Ercula, fu un porto al servizio di Paestum, quando il suo cominciava a insabbiarsi. Ma furono i Bizantini, durante la guerra greco-gotica tra il 535 e il 553 a decidere di fortificare la rupe. Su cui si rifugiò il vescovo di Paestum per sfuggire ai Longobardi, quando quelli invasero la città di Posidone. E così Agropoli diventò il centro più importante delle terre rimaste sotto il dominio bizantino, prolungatosi fino all’882, quando cadde in mano ai Saraceni, che ne fecero un ribat, una base militare per le loro scorrerie distruttive nei dintorni. Solo nel 915 i Saraceni furono sconfitti e scacciati e Agropoli fu posta sotto la giurisdizione dei vescovi, tornati a Capaccio. Con l’avvento degli Aragonesi, che ampliarono e ristrutturarono il castello, re Alfonso cedette Agropoli a Giovanni Sanseverino, per poi riprendersela nel 1443. Il feudo tornò nel Cinquecento ai Sanseverino, per passare a numerose altre famiglie. Gli ultimi della serie furono i Sanfelice che con i Delli Monti lo conservarono fino al 1806, quando fu abolita la feudalità.
Sulla rupe, il castello è il fulcro del borgo, in cui si incunea con il vertice della sua caratteristica pianta triangolare con tre torri circolari negli angoli. Lo circondava un ampio fossato, rimasto ora solo nella parte sul lato del borgo. L’attuale assetto è frutto degli interventi compiuti nel periodo aragonese. Durante il Decennio francese, il castello fu sede del genio militare e divenne fondamentale per la difesa dell’intero Principato Citra. Quegli avvenimenti sono ricordati dalla cosiddetta “sala dei Francesi”, uno dei punti più importanti del castello. L’altro, utilizzato come teatro e per iniziative culturali, è la piazza d’armi, costruita sulla roccia della rupe, su cui affacciano gli edifici della fortezza.
Il borgo crebbe intorno al castello e circoscritto nella cinta muraria edificata in epoca normanna. Per accedervi, si sale dalla salita degli scaloni e si entra dalla porta merlata seicentesca con lo stemma dei Delli Monte Sanfelice, baroni di Agropoli. Solo dall’Ottocento il centro abitato cominciò ad espandersi al di fuori del borgo storico. All’interno del quale si trova la chiesa madre dei Santi Pietro e Paolo, vicino al castello e citata in una lettera di Papa Gregorio Magno addirittura del 593. L’intitolazione ai due apostoli, patroni della città, fa riferimento all’approdo di San Paolo nella zona di Agropoli, oltre che al Santo pescatore, onorato in un luogo di mare dove la pesca è sempre stata tra le principali attività. E con i fondi donati dai pescatori fu edificata nel 1583 la chiesa di Santa Maria di Costantinopoli, a navata unica e con il campanile.
La statua della Madonna, con la particolarità che tiene il Bambino sul braccio sinistro come prevede l’iconografia bizantina, fu recuperata in mare, dopo un tentativo di trafugamento dei Saraceni. Sempre in pieno centro s’incontra la seicentesca chiesa della Madonna delle Grazie, l’antica Santa Maria dal Pozzo, così definita perché vicina a una cisterna d’acqua. 
Palazzo Cirota è la sede del Museo Civico delle Arti. Al piano terreno è allocato il museo archeologico, che racconta la storia antica del territorio agropolese.
Tra i reperti più significativi: pregevoli corredi funerari lucani del IV secolo con opere del famoso ceramista Assteas come il Cratere e il Lebes Gamikos, provenienti dalla famosa tomba a camera dipinta ritrovata nella Contrada Vecchia; il sarcofago in marmo italico del III secolo d.C. con scene del culto di Dioniso e, risalente al V secolo, il primo documento che testimonia la presenza di cristiani in zona. Al primo piano, invece, si tengono mostre d’arte ed eventi culturali. Una destinazione culturale sarà data dopo il restauro alla storica fornace del 1890, che fino alla chiusura nel 1970 produsse mattoni utilizzati per costruire l’Agropoli di oggi e per l’esportazione via mare in tutta Italia.
Per tutelare il territorio e la popolazione dagli attacchi barbareschi, sotto il vicereame furono edificate torri di guardia ad ogni miglio. Ad Agropoli ci sono la Torre di San Marco, circolare, in posizione strategica tra il castello e la torre di Paestum, e, su un’altra sporgenza sul mare a sud del castello, la quadrangolare Torre di San Francesco, vicina a quel che resta del convento francescano del 1230, a pianta rettangolare e con un chiostro interno.
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